ROS文件系统

发布于 2023-10-30  332 次阅读


内容纲要

ROS文件系统

文件系统结构

ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式,其结构大致可以如下图所示:

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间,用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:开发空间,用于存放编译后生成的目标文件,包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package:功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件,包名所有字母小写,只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则,比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息,比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件

            |-- srv 服务通信格式文件

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

相关命令

1.增

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包

sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包

2.删

sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包

3.查

rospack list === 列出所有功能包

rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在,如果存在返回安装路径

roscd 包名 === 进入某个功能包

rosls 包名 === 列出某个包下的文件

apt search xxx === 搜索某个功能包

4.改

rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件

需要安装 vim

比如:rosed turtlesim Color.msg

5.执行

5.1roscore

roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合, 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。

roscore 将启动:

  • ros master
  • ros 参数服务器
  • rosout 日志节点

用法:

roscore

或(指定端口号)

roscore -p xxxx
5.2rosrun

rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

比如:rosrun turtlesim turtlesim_node

5.3roslaunch

roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件

世界のネズミは彼らが望むものに依存し、彼らは彼ら自身から誰も求めません
最后更新于 2023-10-30