C板移植自研板过程中遇到的一些问题和解决方案

不定期更新

Dr16接收问题

问题：

C板Dr16正常接收数据，能驱动电机运动。移植（原代码换芯片型号，没有用CubeMX重新生成）自研板后，DMA能接收到数据，Dr寄存器能接收数据，但是Dr16结构体数据全空，经检测，Dr16接收数据函数内的接收数据长度每次都不同。

尝试方法：

1. 不换芯片，直接用C板芯片烧录
   结果：接收数据长度有时会跳，但是都不够18

2. 用CubeMx重新配置并移植工程

   结果：接收数据长度稳定在11

3. 用CubeMX更改为能运行代码的时钟树

   原时钟树：

更改后时钟树（还可优化）

结果：

问题解决，可以运行。

用CubeMx重新配置后出现移植后出现arm.math.h报错

问题：

报错显示：

#error "Define according the used Cortex core ARM_MATH_CM7,
ARM_MATH_CM4, ARM_MATH_CM3, ARM_MATH_CM0PLUS or ARM_MATH_CM0"

和

D:\MDK515\ARM\PACK\ARM\CMSIS\4.3.0\CMSIS\Include\arm_math.h(306): error:  
#35: #error directive: "Define according the used Cortex core 
ARM_MATH_CM7, ARM_MATH_CM4, ARM_MATH_CM3, ARM_MATH_CM0PLUS or 
ARM_MATH_CM0"

尝试方法：

1、在Options for target（魔术棒）——$C/C++$——define加入ARM_MATH_CM4

结果：

变为9error，7warning

2、在Include Paths里添加路径

结果：

换成了另外两个error

3、在Options for target（魔术棒）——$C/C++$——define加入__CC_ARM, TARGET_FPU_VFP,FPU_PRESENT

结果：3error，45warning

4、回退为第二步，在Options for target（魔术棒）——$C/C++$——define加入__FPU_PRESENT=1U

结果：变为3error,4warning

简单处理代码本身BUG后变为

5、在主面板左边随便找个文件夹加入这个：

路径一般在\Drivers\CMSIS\Lib\ARM里

结果：0error，0warning