ROS常用命令

发布于 2023-10-30  304 次阅读


内容纲要

常用命令

机器人系统中启动的节点少则几个,多则十几个、几十个,不同的节点名称各异,通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同,一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时,如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢?

在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具,可以用于获取不同节点的各类信息,常用的命令如下:

  • rosnode : 操作节点
  • rostopic : 操作话题
  • rosservice : 操作服务
  • rosmsg : 操作msg消息
  • rossrv : 操作srv消息
  • rosparam : 操作参数

作用

和之前介绍的文件系统操作命令比较,文件操作命令是静态的,操作的是磁盘上的文件,而上述命令是动态的,在ROS程序启动后,可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。

案例

本节将借助于2.1、2.2和2.3的通信实现介绍相关命令的基本使用,并通过练习ROS内置的小海龟例程来强化命令的应用。


另请参考:

img

rosnode

rosnode 是用于获取节点信息的命令

rosnode ping    测试到节点的连接状态
rosnode list    列出活动节点
rosnode info    打印节点信息
rosnode machine    列出指定设备上节点
rosnode kill    杀死某个节点
rosnode cleanup    清除不可连接的节点
  • rosnode ping

    测试到节点的连接状态

  • rosnode list

    列出活动节点

  • rosnode info

    打印节点信息

  • rosnode machine

    列出指定设备上的节点

  • rosnode kill

    杀死某个节点

  • rosnode cleanup

    清除无用节点,启动乌龟节点,然后 ctrl + c 关闭,该节点并没被彻底清除,可以使用 cleanup 清除节点

rostopic

rostopic包含rostopic命令行工具,用于显示有关ROS 主题的调试信息,包括发布者,订阅者,发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库,用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

rostopic bw     显示主题使用的带宽
rostopic delay  显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo   打印消息到屏幕
rostopic find   根据类型查找主题
rostopic hz     显示主题的发布频率
rostopic info   显示主题相关信息
rostopic list   显示所有活动状态下的主题
rostopic pub    将数据发布到主题
rostopic type   打印主题类型
  • rostopic list(-v)

    直接调用即可,控制台将打印当前运行状态下的主题名称

    rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出:发布者和订阅者个数...)

  • rostopic pub

    可以直接调用命令向订阅者发布消息

    为roboware 自动生成的 发布/订阅 模型案例中的 订阅者 发布一条字符串

    rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容
    rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixi

    为 小乌龟案例的 订阅者 发布一条运动信息

    rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
    "linear:
    x: 1.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    angular:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 2.0"
    // 只发布一次运动信息
    
    rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
    "linear:
    x: 1.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    angular:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 2.0"
    // 以 10HZ 的频率循环发送运动信息
  • rostpic echo

    获取指定话题当前发布的消息

  • rostopic info

    获取当前话题的小关信息

    消息类型

    发布者信息

    订阅者信息

  • rostopic type

    列出话题的消息类型

  • rostopic find 消息类型

    根据消息类型查找话题

  • rostopic delay

    列出消息头信息

  • rostopic hz

    列出消息发布频率

  • rostopic bw

    列出消息发布带宽

rosmsg

rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。

rosmsg 演示

rosmsg show    显示消息描述
rosmsg info    显示消息信息
rosmsg list    列出所有消息
rosmsg md5    显示 md5 加密后的消息
rosmsg package    显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages    列出包含消息的功能包
  • rosmsg list

    会列出当前 ROS 中的所有 msg

  • rosmsg packages

    列出包含消息的所有包

  • rosmsg package

    列出某个包下的所有msg

    //rosmsg package 包名 
    rosmsg package turtlesim
  • rosmsg show

    显示消息描述

    //rosmsg show 消息名称
    rosmsg show turtlesim/Pose
    结果:
    float32 x
    float32 y
    float32 theta
    float32 linear_velocity
    float32 angular_velocity
  • rosmsg info

    作用与 rosmsg show 一样

  • rosmsg md5 (资料:[http://wiki.ros.org/ROS/Technical%20Overview#Message_serialization_and_msg_MD5_sums](http://wiki.ros.org/ROS/Technical Overview#Message_serialization_and_msg_MD5_sums))

    一种校验算法,保证数据传输的一致性

rosservice

rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。

调用部分服务时,如果对相关工作空间没有配置 path,需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash

rosservice args 打印服务参数
rosservice call    使用提供的参数调用服务
rosservice find    按照服务类型查找服务
rosservice info    打印有关服务的信息
rosservice list    列出所有活动的服务
rosservice type    打印服务类型
rosservice uri    打印服务的 ROSRPC uri
  • rosservice list

    列出所有活动的 service

    ~ rosservice list
    /clear
    /kill
    /listener/get_loggers
    /listener/set_logger_level
    /reset
    /rosout/get_loggers
    /rosout/set_logger_level
    /rostopic_4985_1578723066421/get_loggers
    /rostopic_4985_1578723066421/set_logger_level
    /rostopic_5582_1578724343069/get_loggers
    /rostopic_5582_1578724343069/set_logger_level
    /spawn
    /turtle1/set_pen
    /turtle1/teleport_absolute
    /turtle1/teleport_relative
    /turtlesim/get_loggers
    /turtlesim/set_logger_level
  • rosservice args

    打印服务参数

    rosservice args /spawn
    x y theta name
  • rosservice call

    调用服务

    为小乌龟的案例生成一只新的乌龟

    rosservice call /spawn "x: 1.0
    y: 2.0
    theta: 0.0
    name: 'xxx'"
    name: "xxx"
    
    //生成一只叫 xxx 的乌龟
  • rosservice find

    根据消息类型获取话题

  • rosservice info

    获取服务话题详情

  • rosservice type

    获取消息类型

  • rosservice uri

    获取服务器 uri

rossrv

rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具,与 rosmsg 使用语法高度雷同。

rossrv show    显示服务消息详情
rossrv info    显示服务消息相关信息
rossrv list    列出所有服务信息
rossrv md5    显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package    显示某个包下所有服务消息
rossrv packages    显示包含服务消息的所有包
  • rossrv list

    会列出当前 ROS 中的所有 srv 消息

  • rossrv packages

    列出包含服务消息的所有包

  • rossrv package

    列出某个包下的所有msg

    //rossrv package 包名 
    rossrv package turtlesim
  • rossrv show

    显示消息描述

    //rossrv show 消息名称
    rossrv show turtlesim/Spawn
    结果:
    float32 x
    float32 y
    float32 theta
    string name
    ---
    string name
  • rossrv info

    作用与 rossrv show 一致

  • rossrv md5

    对 service 数据使用 md5 校验(加密)

rosparam

rosparam包含rosparam命令行工具,用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。

rosparam set    设置参数
rosparam get    获取参数
rosparam load    从外部文件加载参数
rosparam dump    将参数写出到外部文件
rosparam delete    删除参数
rosparam list    列出所有参数
  • rosparam list

    列出所有参数

    rosparam list
    
    //默认结果
    /rosdistro
    /roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
    /rosversion
    /run_id
  • rosparam set

    设置参数

    rosparam set name huluwa
    
    //再次调用 rosparam list 结果
    /name
    /rosdistro
    /roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
    /rosversion
    /run_id
  • rosparam get

    获取参数

    rosparam get name
    
    //结果
    huluwa
  • rosparam delete

    删除参数

    rosparam delete name
    
    //结果
    //去除了name
  • rosparam load(先准备 yaml 文件)

    从外部文件加载参数

    rosparam load xxx.yaml
  • rosparam dump

    将参数写出到外部文件

    rosparam dump yyy.yaml
世界のネズミは彼らが望むものに依存し、彼らは彼ら自身から誰も求めません
最后更新于 2023-10-30