内容纲要
ROS中的头文件与源文件
本节主要介绍ROS的C++实现中，如何使用头文件与源文件的方式封装代码，具体内容如下:
- 设置头文件，可执行文件作为源文件；
- 分别设置头文件，源文件与可执行文件。
在ROS中关于头文件的使用，核心内容在于CMakeLists.txt文件的配置，不同的封装方式，配置上也有差异。
自定义头文件调用
需求:设计头文件，可执行文件本身作为源文件。
流程:
- 编写头文件；
- 编写可执行文件(同时也是源文件)；
- 编辑配置文件并执行。
1.头文件
在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: hello.h，示例内容如下:
#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H
namespace hello_ns{
class HelloPub {
public:
void run();
};
}
#endif注意:
在 VScode 中，为了后续包含头文件时不抛出异常，请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性
"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"2.可执行文件
在 src 目录下新建文件:hello.cpp，示例内容如下:
#include "ros/ros.h"
#include "test_head/hello.h"
namespace hello_ns {
void HelloPub::run(){
ROS_INFO("自定义头文件的使用....");
}
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"test_head_node");
hello_ns::HelloPub helloPub;
helloPub.run();
return 0;
}3.配置文件
配置CMakeLists.txt文件，头文件相关配置如下:
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)可执行配置文件配置方式与之前一致:
add_executable(hello src/hello.cpp)
add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(hello
${catkin_LIBRARIES}
)最后，编译并执行，控制台可以输出自定义的文本信息。
自定义源文件调用
需求:设计头文件与源文件，在可执行文件中包含头文件。
流程:
- 编写头文件；
- 编写源文件；
- 编写可执行文件；
- 编辑配置文件并执行。
1.头文件
头文件设置于 3.2.1 类似，在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: haha.h，示例内容如下:
#ifndef _HAHA_H
#define _HAHA_H
namespace hello_ns {
class My {
public:
void run();
};
}
#endif注意:
在 VScode 中，为了后续包含头文件时不抛出异常，请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性
"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"2.源文件
在 src 目录下新建文件:haha.cpp，示例内容如下:
#include "test_head_src/haha.h"
#include "ros/ros.h"
namespace hello_ns{
void My::run(){
ROS_INFO("hello,head and src ...");
}
}3.可执行文件
在 src 目录下新建文件: use_head.cpp，示例内容如下:
#include "ros/ros.h"
#include "test_head_src/haha.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"hahah");
hello_ns::My my;
my.run();
return 0;
}4.配置文件
头文件与源文件相关配置:
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
## 声明C++库
add_library(head
include/test_head_src/haha.h
src/haha.cpp
)
add_dependencies(head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(head
${catkin_LIBRARIES}
)可执行文件配置:
add_executable(use_head src/use_head.cpp)
add_dependencies(use_head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
#此处需要添加之前设置的 head 库
target_link_libraries(use_head
head
${catkin_LIBRARIES}
)
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