ROS工作流程

终端

①、使用如下命令创建文件夹

mkdir -p 自定义空间名称/src

②、进入文件夹

cd 自定义空间名称

③、初始化工作空间

catkin_make

④、进入文件夹

cd src

⑤、创建ros包并添加依赖

catkin_create_pkg 自定义ROS包名(新的) roscpp rospy std_msgs

使用vscode编译

C++ 实现（例子）

在功能包的 src 下新建 cpp 文件

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!
*/
#include "ros/ros.h"
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
 
    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!");
    return 0;
}

配置 CMakeLists.txt

C++ 配置:

去掉注释即可

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译执行

编译: 执行catkin_make

执行: 首先执行:roscore，再打开新的终端

其次执行:source ./devel/setup.bash

最后执行:rosrun 第一个src后的文件 有main的cpp文件

或者：

编译: 执行catkin_make

首先执行:roscore，再打开新的终端

其次执行:source ./devel/setup.bash

最后执行::rostopic echo 话题名称(发布者对象名称)